https://apply-powerelectronic.blogsky.com/1397/03/08/post-604/کنترل-سرعت-بدون-سنسور-برپایه-DSP-یک-موتور-سنکرون-آهنربا-دائم-با-استفاده-از-رویت-گر-جریان-مد-لغزشی