https://blogfile.blogsky.com/1398/03/29/post-82430/بررسی-رویکردها-و-زمانبندی-سیستم-عاملهای-بلادرنگ-و-الگوریتم-های-برنامه-ریزی-و-حمایت-در-سیستم-های-بلادرنگ