https://filesell96.blogsky.com/1398/03/28/post-73747/بررسی-رویکردها-و-زمانبندی-سیستم-عاملهای-بلادرنگ-و-الگوریتم-های-برنامه-ریزی-و-حمایت-در-سیستم-های-بلادرنگ