https://nikofile2.blogsky.com/1398/03/10/post-92852/کنترل-لرزه-ای-سازه-های-مجهز-به-میراگرهای-جرمی-تنظیم-شده-فعال-با-استفاده-از-کنترل-کننده-LQR-PID