😘 Коты сначала занимают коробку, потом квартиру, а затем — шестикоординатный манипулятор!

🐈 🤖 Японский мейкер под ником yo_michi собрал Atom_Nyarm — робокота, в котором манипулятор SO-ARM101 из экосистемы LeRobot играет роль тела, а миниатюрный  настольный робот Stack-chan K151 дает ему мозг, характер и привычку подозрительно мило махать лапками.

🐈 ⚙️ Главный инженерный трюк в том, что Stack-chan K151 даже не пришлось перепрошивать. Дополнительный контроллер AtomS3R подключён к линии его шейных сервоприводов одним сигнальным проводом (плюс общая земля) и только слушает команды. 

🐈 🧠 Передающая линия контроллера вообще не соединена с роботом, поэтому вмешаться в его работу мост физически не может. Stack-chan не подозревает, что его прослушивают, и что у него появилась огромная дополнительная конечность в виде «кошки.

🐈 😍 Когда оригинальный робот получает команду повернуть или наклонить голову, AtomS3R перехватывает пакет, переводит его из протокола маленьких сервоприводов в формат SO-ARM101 и формирует согласованные команды для приводов шестиосевого манипулятора.

🐈🫂 Так робокот воспроизводит движения, сопровождающие анимации, танцы и голосовые сценарии Stack-chan, который тоже крутится в такт.

🐈 😎 Поскольку команды игрушечного робота теперь управляют гораздо более мощным механизмом, разработчик добавил отдельный контур безопасности: ограничения углов и скорости, сторожевой таймер, аварийную остановку, автоматическую парковку при потере связи и блокировку опасных записей в память сервоприводов.

Усилие захвата ограничено 10% — лапы не должны больно щипаться, хотя из-за этого фактическая амплитуда некоторых движений достигает лишь около 30% заданной.

🐈 🕹️ По данным автора, средняя задержка от перехвата команды до её отправки манипулятору составила 1,6–8,5 мс, максимальная — около 50 мс. Во время отдельного десятиминутного теста система обработала 55 616 пакетов без ошибок контрольной суммы и сбоев. Для программных компонентов написано 104 теста.

🐈 💪 Почти весь код и план проверки проекта, как утверждает создатель, подготовили две модели Claude: одна спроектировала архитектуру и тесты, другая компилировала код, прошивала контроллер, читала логи и исправляла ошибки. На долю человека пришлись лишь дизайн, сборка, физические эксперименты и последнее слово в плане безопасности. 

🐈 ❤️ Очень символичное разделение труда: ИИ написал робокота, человек водил его за лапу, а Stack-chan даже не заметил, что стал донором «сознания».

Atom_Nyarm на Hackster.io

Официальный репозиторий Stack-chan

Подписаться на 💚💚💚💚💚

#Робототехника #DIY #Манипуляторы #Будущее_наступило #Искусственный_интеллект

«Встать, смирно!» — скомандовал нашим черпакам-гуманоидам руководитель лаборатории 💚💚💚💚💚

🤖 Василий команду принял, понял и… выполнять не стал. 

😎 Нарушение субординации налицо, но ничего личного — производитель намеренно оставил подъём гуманоида Walker Tienkung привилегией физического пульта. Причём только по длинному нажатию кнопки. 

🤖 Вариантов было несколько: отправить Ваську в отдел HR, провести воспитательную беседу, собрать всех крепких кожаных в лабе и устроить 73-килограммовой машине темную. Однако чтобы передать команду подъёма голосовому управлению этого явно было недостаточно.

🧠 Поэтому мы записали трафик, написали собственный генератор сигналов, научились «перекрикивать» фоновый поток пульта частотой 200 Гц, дизассемблировали закрытый бинарник и нашли спрятанное в нём секундное удержание кнопки.

Антон Якимов рассказывает на Хабре, как мы научили гуманоида вставать по голосу и вовремя поняли, почему полная автоматизация — не всегда вершина инженерной мудрости (КЛАЦ ЗДЕСЬ).

💚💚💚💚💚 Telegram | Хабр

#Гуманоидные_роботы #Китайские_роботы #Лаборатория_361 #DIY

Хорошего гуманоида должно быть много! Или нет? 🤖

🙏 В новостях пишут, что знаменитый манул Тимофей из Московского зоопарка завершил зажировку и готов к зиме. Не то чтобы наш антропоморфный робот Walker Tienkung по имени «Василий» переедал, но сегодня после обеда руководитель лаборатории 💚💚💚💚💚 Антон Якимов решил его взвесить.

🕹️ И процедура оказалась нетривиальной: даже с пульта гуманоид не может сам четко встать на узкий квадрат напольных весов и удержать равновесие для замера. Пришлось задействовать портальную стойку, пульт управления и двух белковых специалистов разом!

Для чего это нужно?

1️⃣ Реальная масса китайских изделий часто отличается от спецификаций.

2️⃣ Любая кастомизация робота меняет его вес, а это нужно учитывать при разработке политик ходьбы и других движений, так как алгоритмы управления используют массу робота для расчёта сил и моментов в суставах. Особенно актуально после установки новых рук, аккумуляторов или другого непредусмотренного стандартной комплектацией оборудования.

😎 А вы часто взвешиваетесь после кастомизации в спортзале или подзарядки аккумуляторов на ужине?

💚💚💚💚💚 Telegram | Хабр

#Гуманоидные_роботы #Китайские_роботы #Лаборатория_361 #DIY