🤖 Как управлять флотом из тысяч автономных роботов

Привет, это Дмитрий Ивахненко, старший разработчик сервисов удалённого управления из команды Автономного транспорта Яндекса. Сегодня я хочу рассказать, как работает система управления нашим флотом. Речь про единую инфраструктуру для тысяч устройств: роботов-доставщиков, роботакси и беспилотных грузовиков. Все они ездят в реальных городских условиях среди непредсказуемых пешеходов и водителей.

Иногда робот не может справиться с ситуацией на дороге сам. Поэтому мы реализовали сразу два режима управления конкретным юнитом.

🅰️ Во-первых, мы можем напрямую передавать команды

В случае с роботом-доставщиком всё как в компьютерной игре: нажал стрелку, юнит поехал. Интуитивно, понятно и быстро. Но с машинами или грузовиками такая история уже не работает: нужно учитывать наличие прицепа, массу и инерцию движения. При этом стрелочки чувствительны к задержкам связи. Например, если несколько пакетов потеряется по дороге, то картинка начнёт тормозить, действия рассинхронизируются с реальностью, и после нескольких => => машина может оказаться в кювете.

🅰️ Во-вторых, мы можем задавать траекторию

Оператор рисует в интерфейсе зелёную линию, по которой должен проехать юнит. Дальше её обрабатывают ML-модель и алгоритмы, а после она идёт в финальный контур безопасности. Он проверяет, что мы не нарушаем ПДД, не ведём к коллизиям и вообще предлагаем безопасный путь. И если маршрут дошёл до юнита, машина ещё раз проверит, что мы не заставляем её сделать что-то странное. Например, что грузовик действительно сможет корректно объехать препятствие, а не уткнётся в дорожный знак.

🅰️ Команды и траектории нужно как-то передать на устройство

Мы стремимся минимизировать потери данных. Конечно, нельзя полностью от этого защититься: грузовик может оказаться далеко от базовой станции, а роботакси часто ездит по городу, где сигнал нестабилен. Роботы-доставщики маленькие и могут прятаться от вышек за киоском или машиной. При этом мы не можем буферизировать команды: если очередь переполнится, то при восстановлении связи может начаться конфликт с новыми инструкциями из других источников. А кроме всего прочего, сигнал может потеряться на юните: автоматика на устройстве получит поручение и не успеет никак ответить.

➕ Поэтому мы придерживаемся золотого правила: единственный источник правды о выполнении команд — это сам робот. Только он сам знает, что уже сделал, а что нет. Аудит мы делаем асинхронно: команды, которые проходят через наши прокси, отправляются в Kafka, а уже оттуда асинхронно записываются в PostgreSQL. Так можно разбирать инциденты и смотреть историю, не влияя на скорость доставки команд.

⏩️ Больше интересного читайте в статье на Хабре. Там я показываю, как роботы видят окружающее пространство, какими способами мы оптимизируем видеостриминг и какую архитектуру мы в итоге построили.

Подписывайтесь:
💬 @Yandex4Developers

📕 CTF-приключение для разработчиков, платформа для 50 тыс. приложений и миграция DataLens. Всё это и многое другое — в новом дайджесте от Yandex for Developers

🚕 Куда сходить

🔴 23 апреля — Analytics Party в Санкт-Петербурге. Это вечерний митап для аналитиков, на котором мы обсудим тренды, новые подходы и вызовы индустрии с экспертами Яндекса

🔴 23 мая — Рекурсия по городу в Москве. Приглашаем вас в необычное CTF-приключение, которое пройдёт прямо на улицах столицы. В игре доступно более 30 локаций, но какой маршрут выбрать и по какой стратегии двигаться — решать только вам

🔴 19 сентября — Practical ML Conf 2026. Обсудим ML-технологии, которые уже помогают бизнесу. Подавайте заявки на конференцию до 22 мая, организаторы отбирают доклады на основе четырёх критериев: польза и новизна для сообщества, применимость на практике и хардовый уровень сложности

🌎 Что случилось

🔴 Открыли CFP на Mobile Runtime. Ждём ваши хардовые темы про натив, кросс-платформу, AI в разработке и полезные инструменты. Дедлайн — 17 апреля

🔴 Запустили Yandex SIEM. Это система мониторинга безопасности и обнаружения киберугроз. Её главная особенность — интеграция с мультиагентной системой, которая автоматизирует анализ инцидентов и ускоряет реакцию на атаки

📖 Что почитать

🔴 Локализуем приложение без ручного труда. Рассказываем про эволюцию контроля переводов и объясняем, почему важно не только настроить работу с ними на старте проекта, но и отслеживать её качество на всех этапах

🔴 От пет‑проекта до LLM‑инструмента. Речь о TrustYFox — платформе для поиска уязвимостей в коде. Она не заменяет существующие сканеры, а дополняет их, чтобы лучше находить уязвимости. Рассказываем, что умеет этот продукт

🔴 Как собрать инфраструктуру и выжить. Делимся практическим кейсом, как обеспечить высокую надёжность комплексной системы. Всё это — на примере собственного облака Яндекса

🔴 Почему DataLens мигрировал с Highcharts. Рассказываем, как мы решили написать собственную опенсорс‑библиотеку для визуализации — @gravity‑ui/charts. А также объясняем, что нас не устраивало в Highcharts и с какими конкретными техническими вызовами столкнулись в процессе

📺 Что посмотреть

🔴 Трансляция Я.Субботника по JVM-языкам. Выложили запись митапа на сайте мероприятия, ютубе и в VK Видео

🔴 Новая серия подкаста «Доверительный интервал». Дима, Ксюша и Саша обсудили, как ставить цели с учётом постоянно меняющихся вводных и как к этому подходят разные команды Яндекса. Смотрите полный выпуск на ютубе и в VK Видео или слушайте в Яндекс Музыке

🔴 Разбор Capture the Flag. Никита Дубко и Сергей Иванов разобрали задачи с конференции «Я 💛 Фронтенд». Смотрите на ютубе и в VK Видео

⭐ Если у вас оформлен Telegram Premium, поддержите наш канал по ссылке

Подписывайтесь:
💬 @Yandex4Developers